如何在xArm末端使用Robotiq Gripper？

本文旨在介绍Robotiq 机械爪和xArm的连接方式，以及Robotiq 机械爪的用法的举例说明

1.硬件方面

• 机械爪：Robotiq 2F-85/ Robotiq 2F-140
• 机械臂： xArm5/ xarm6/ xArm7

2.线缆连接

1）pin针定义

2）连接

Robotiq 连接线	Robotiq 连接线	xArm工具末端	xArm工具末端
颜色	信号	颜色	Signal
红色	+24V DC	棕色或者蓝色	+24V DC
黑色	-24V DC	白色	GND
白色	485-A	粉色	User 485-A
绿色	485-B	黄色	User 485-B
灰色	485 GND	绿色	GND

3.参数设置

主要参数是波特率，TCP负载，防自碰撞模型

1）通过UFactory Studio设置参数

TCP负载和偏移：设置-运动参数-TCP设置

防自碰撞模型：设置-实时控制-末端执行器“，选择Robotiq 机械爪

请选择“是"，这会把波特率设置为115200，默认波特率是2000000

2）通过python SDK设置参数

波特率：

//Code example
# Modify the baud rate to 115200, the default is 2000000.
arm.set_tgpio_modbus_baudrate(115200)

TCP负载和偏移设置：

# Robotiq 2F/85 Gripper
arm.set_tcp_load(0.925, [0, 0, 58])
arm.set_tcp_offset([0, 0, 174, 0, 0, 0])
arm.save_conf()

# Robotiq 2F/140 Gripper
arm.set_tcp_load(1.025, [0, 0, 73])
arm.set_tcp_offset([0, 0, 244, 0, 0, 0])
arm.save_conf()

防自碰撞模型

# Robotiq 2F/85 Gripper
arm.set_collision_tool_model(4)

# Robotiq 2F/140 Gripper
arm.set_collision_tool_model(5)

4.控制方式

1）通过UFactory Studio控制

Ufactory Studio-Blockly

2)通过python SDK控制

arm.set_tgpio_modbus_baudrate(115200)  
arm.robotiq_reset()
arm.robotiq_set_activate()    #enable the robotiq gripper
arm.robotiq_close()
arm.robotiq_open()

注意：

1-当使用SDK去控制爪子时，不需要发送CRC，我们会自动添加它

2-请注意，我们默认 Robotiq 机械手的唯一标识符（Slave ID） 为 ID=9。 如果您修改了机械手的 ID，UFactory Studio 或上述 SDK 将无法工作，您只能使用 getset_tgpio_modbus_data 对其进行控制。