TCP端口数据说明

我们使用端口 30000、30001、30002、30003 上报TCP 数据

1.端口30000

要求固件版本：V2.7.101+

频率：250HZ(力矩传感器200HZ)

参数	类型	字节数	长度	大小端	说明
字节数	U32	1-4	4	大端
时间戳	U64	5-12	8	大端	μs
运动状态和模式	U8	13	1	大端
指令缓存数	U16	14-15	2	大端
预留（用于系统信息）	U16	16-32	17	大端
目标关节位置	FP32	33-60	28	小端	rad
目标关节速度	FP32	61-88	28	小端	rad/s
目标关节加速度	FP32	89-116	28	小端	rad/s²
实际关节位置	FP32	117-144	28	小端	rad
实际关节速度	FP32	145-172	28	小端	rad/s
实际关节加速度	FP32	173-200	28	小端	rad/s²
实际关节电流	FP32	201-228	28	小端	A
估算关节扭矩	FP32	229-256	28	小端	N·m
预留（用于关节信息）	FP32	257-424	168	小端
目标TCP位置与姿态	FP32	425-448	24	小端	mm & rad
目标TCP速度	FP32	449-472	24	小端	mm/s & rad/s
实际TCP位置与姿态	FP32	473-496	24	小端	mm &rad[x,y,z,rx,ry,rz]
实际TCP速度	FP32	497-520	24	小端	mm/s & rad/s
估算TCP扭矩	FP32	521-544	24	小端	N & N·m
目标TCP加速度	FP32	545-568	24	小端	mm/s² & rad/s²
实际TCP 加速度	FP32	569-592	24	小端	mm/s² & rad/s²
预留（用于TCP信息）	FP32	593-688	96	小端
六维力矩传感器原始数据	FP32	689-712	24	小端	N & N·m[Fx,Fy,Fz,Tx,Ty,Tz]
经过滤波、负载和偏置补偿的末端六维力矩传感器的外力检测值	FP32	713-736	24	小端	N & N·m[Fx,Fy,Fz,Tx,Ty,Tz]
机械爪类型	U8	737	1	大端	0：No End Effector， 1：Gripper， 2：Gripper G2， 3：BIO Gripper G2，
机械爪状态	U8	738	1	大端
机械爪位置	INT16	739-740	2	大端	mm
机械爪速度	INT16	741-742	2	大端	mm/s
机械爪电流或力	INT16	743-744	2	大端	mA
外设预留字段	NA	745-784	40

2. 端口30001

要求固件版本：V1.8.0+

频率：5HZ

参数	类型	字节数	长度	说明
与30003端口一致	-	1-87	-
抱闸状态	U8	88	1
使能状态	U8	89	1	0:未使能 1:使能
错误码	U8	90	1
警告码	U8	91	1
TCP偏移量	FP32	92-115	24
TCP负载	FP32	116-131	16
碰撞检测灵敏度	U8	132	1
示教灵敏度	U8	133	1
安装方式（相对于基坐标系）	FP32	134-145	12	重力方向(x,y,z)

3.端口30002

要求固件版本：V1.8.0+

频率：5HZ

参数	类型	字节数	长度	说明
同30001一致	-	1-145	-
机械臂类型	U8	146	1	5/6/7
关节轴数	U8	147	1	5/6/7
通信 MASTER ID	U8	148	1	0xAA 固定
通信 SLAVE ID	U8	149	1	0x55 固定
-	-	150	1	预留
-	-	151	1	预留
固件版本号	-	152-181	30
Tcp 加速度	FP32	182-201	20	当前设定的笛卡尔加加速度(mm/s³)，可设置的笛卡尔最小加速度(mm/s²)，可设置的笛卡尔最大加速度(mm/s²)，笛卡尔最小速度(mm/s)，笛卡尔最大速度(mm/s)
关节加速度	FP32	202-221	20	当前设定的关节加加速度(radian/s³)，可设置的关节最小加速度(radian/s²)，可设置的关节最大加速度(radian/s²)，关节最小速度(radian/s)，关节最大速度(radian/s)
姿态旋转加加速度和姿态旋转加速度	FP32	222-229	8	用户不可自己设置
关节伺服错误码	U8	230-243	14
末端IO错误码	U8	244-245	2
关节摄氏温度	int8	246-252	7
目标TCP速度	FP32	253-256	4	mm/s
目标关节速度	FP32	257-284	28	rad/s
当前指令计数器的值	U32	285-288	4
用户坐标	FP32	289-312	24	mm & rad[x,y,z,roll,pitch,yaw]
可配置控制器IO输出	U8	313	1	机械臂停止状态清空控制器IO输出
可配置末端IO输出	U8	314	1	机械臂停止状态清空末端工具IO输出
虚拟控制开关量	U8	315	1
自碰撞检测开关量	U8	316	1
自碰撞检测末端工具类型编号	U8	317	1
自碰撞末端工具模型参数	FP32	318-341	24	mm [x,y,z]
关节电压	U16	342-355	14	数值已做 *100 处理
关节电流	FP32	356-383	28	单位：安培（A）
GPIO模块状态	U8	384	1	0 ：正常 ；3 ：爪子有错误信息； 6 ：通信失败
GPIO模块的错误代码	U8	385	1	0：正常 ； 非 0：错误代码
数字输入功能IO状态	U16	386-387	2
数字输入配置IO状态	U16	388-389	2
数字输出功能IO状态	U16	390-391	2
数字输出配置IO状态	U16	392-393	2
模拟输入1	U16	394-395	2
模拟输入2	U16	396-397	2
模拟输出1	U16	398-399	2
模拟输出2	U16	400-401	2
数字输入 CI0~7 配置信息	U8	402-409	8
数字输出 CO0~7 配置信息	U8	410-417	8
数字输入 DI0~7 配置信息	U8	418-425	8
数字输出 DO0~7 配置信息	U8	426-433	8
经过滤波、负载和偏置补偿的末端六维力矩传感器的外力检测值	FP32	434-457	24	N & N·m[Fx,Fy,Fz,Tx,Ty,Tz]
六维力矩传感器的原始数据	FP32	458-481	24	N & N·m[Fx,Fy,Fz,Tx,Ty,Tz]
自动辨识程序完成进度	U8	482	1	百分比
当前末端姿态（轴角表示法）	FP32	483-494	12	Rx,Ry,Rz
安全设置	U8	495	1	bit0: 缩减模式 bit1: 安全边界 bit2: 电流/扭矩报告 bit3:近似解 bit4: 笛卡尔运动速度连续
缩减模式	U8	496	1	0:关闭 1:开启
安全边界	Int16	497-508	12	mm[x_max,x_min,y_max,y_min,z_max,z_min]
最大TCP速度	FP32	509-512	4	mm/s
最大关节速度	FP32	513-516	4	rad/s

4. 端口30003

要求固件版本: V1.8.0+

频率: 100HZ

参数	类型	字节数	长度	说明
字节数	U32	1-4	4
运动状态和模式	U8	5
指令缓存数	U16	6-7	2
实际关节角度	FP32	8-35	28
实际位置与姿态	FP32	36-59	24
关节力矩	FP32	60-87	28
经过滤波、负载和偏置补偿的末端六维力矩传感器的外力检测值	FP32	88-111	24	N & N·m[Fx,Fy,Fz,Tx,Ty,Tz]
末端六维力矩传感器的原始读数	FP32	112-135	24	N & N·m[Fx,Fy,Fz,Tx,Ty,Tz]