850 与 xArm 6 0.1 mm 位移测试

测量方法

• 各型号机械臂由下列初始位置出发，向 X+、Y+、Z+方向以每次0.1 mm 步进指令移动40次，每次移动等待时间为3秒。
• 实际移动距离通过基恩士GT2接触式数字传感器连续测量，采样频率为20HZ。

测试条件

测试在室温进行，机械臂的负载是 0kg

机械臂型号和初始位置

产品	型号	移动方向	初始位置
xArm 6	XI1305	X+	[298, 0, 200, 180, 0, 0]
xArm 6	XI1305	Y+	[300, -2, 200, 180, 0, 0]
xArm 6	XI1305	Z+	[300, 0, 198, 180, 0, 0]
850	FX8510	X+	[298, 0, 200, 180, 0, 0]
850	FX8510	Y+	[300, -2, 200, 180, 0, 0]
850	FX8510	Z+	[300, 0, 198, 180, 0, 0]

测试结果

• 每步移动误差图（与理论值 0.1 mm 的差值）
• 以中值为中心的箱线图，展示每步采样点的波动情况

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XYZ 移动误差

xArm6 XYZ 误差图

850 XYZ 误差图

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xArm 6

X 方向

Y 方向

Z 方向

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850

X 方向

Y 方向

Z 方向

原始数据

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