如何判断六维力矩传感器是否损坏

一、排查步骤

1. 按下急停按钮

2. 机械臂末端只保留六维力矩传感器，移除其他末端执行器及线缆

3. 松开急停按钮并使能机械臂，控制机械臂回到“零点姿态”（即所有关节角度均为0°）

4. 在 UFACTORY Studio 的 “调参工具” 中，观测力矩传感器（原始值）

5. 将观测到的原始值与静态原始值范围进行对比，若原始值超出范围，则表示力矩传感器已损坏。
   • 静态原始值范围：

Fx(N)	Fy(N)	Fz(N)	Tx(N·m)	Ty(N·m)	Tz(N·m)
[-60, 60]	[-60, 60]	[-60, 60]	[-2, 2]	[-2, 2]	[-2, 2]

二、解决方案

若经过上述排查确认传感器原始值超出范围，则表示力矩传感器已损坏。请联系 UFACTORY 技术支持进行售后处理，在反馈时提供以下相关信息：

1. 观测到的原始值截图
2. 力矩传感器SN
3. 力矩传感器外观照片/视频
4. 力矩传感器是否经历过碰撞等