如何重置关节伺服零点

适用产品:XF1304 ,XI1304,XS1304,UF850

适用固件版本：2.4.0+

适用studio版本：2.4.0+

注意：请在重置之前联系我们确认一下，否则可能会影响保修

前提准备

xArm6/xArm5——关节3

1-移除所有末端负载，把TCP负载设置为0

2-把手臂平放在水平桌面上，如下图所示，把J3转到大概-175°，确保J4 J5 J6是悬空的，然后用手扶着机械臂保证机械臂保持不动。

xArm7/UF850——关节4

1-移除所有末端负载，并把TCP负载设置为0

2-确保手臂回到零点位置

重置命令

1-按下急停再松开

2-不要使能机械臂，在设置-通用设置-调参工具-关节界面下方，发送H101D080CV1I*，之后J*会轻微转动，你将会听到咔哒声，然后关节不动了，这表明重置结束，然后拍下急停再松开。（* 表示关节ID，例如Joint4-H101D080CV1I4）

3-重启整个系统，然后使能机械臂。

4-进入studio的设置-通用设置-调参工具-关节界面，解锁关节 * ，然后把关节 * 移动到原始零点，发送“D13 I*”，按下急停再松开使得指令生效，这将使关节J *设置到0°