如何做摩擦力辨识

1. 安全提示

1. 清空臂展空间：辨识过程中，机械臂会以不同速度进行大范围运动。请确保机械臂全臂展范围内没有任何障碍物、人员或线缆干扰。

2. 移除末端负载：进行摩擦力辨识时，请移除所有末端执行器及线缆，确保机械臂末端处于空载状态。

2. 准备工作

1. 负载设置为0：在 UFACTORY Studio 的“TCP设置”中，将负载重量和偏移设为 0。

2. 完全空载：卸下末端工具，并取下末端外部接线 。

3. 使能手臂：确保机械臂处于 Enable （使能）状态，无报错代码。

4. 空间确认：确保机械臂臂展范围空间空旷。

5. 软件准备：下载并解压 xarm-tool-gui

3. 操作步骤

1. 运行 xarm-tool-gui

2. 输入控制器ip，点击【连接】

3. 切换到【综合测试】，取消勾选【所有项目】，仅勾选【摩擦力辨识】

4. 点击【开始测试】，会弹出确认框，再次确认周围环境安全后点击【是】

5. 开始辨识后手臂持续5分钟左右的运动

6. 辨识完成后，日志区域会显示摩擦力辨识成功、摩擦力保存成功

7. 按下急停按钮 → 等待 5 秒 → 旋起急停 → 重新使能手臂即完成