如何在末端使用透传功能？

当末端工具支持RS-485通讯但不支持标准Modbus RTU协议时，可使用末端透传功能，此功能将数据直接转发至末端板，不进行任何数据处理。

硬件连接

机械臂末端引角定义图如下，需要连接:
两组24V和GND都要接上。

颜色	信号	颜色	信号
棕(PIN1)	+24V（电源）	白(PIN3)	GND
蓝(PIN2)	+24V（电源）	绿(PIN4)	GND
粉(PIN5)	用户485-A	黄(PIN6)	用户485-B

控制

• 末端波特率和末端工具波特率需要保持一致，末端默认波特率为2M;
• 末端超时时间默认为50ms，需要根据末端工具的超时时间调整；

UFACTORY Studio控制

版本要求：≥V2.7.0；

进入设置-外接设备-RS485界面。 可选参数：

• RS-485端口：选择机械臂；
• 波特率；
• 协议：选择透传；
• 超时时间；

注意：修改完参数后请点击保存按钮。

Python SDK控制

1. 设置波特率

code = arm.set_tgpio_modbus_baudrate(2000000)

2. 设置超时时间

is_transparent_transmission需要设置为True，默认为False。

code = arm.set_tgpio_modbus_timeout(timeout=1000, is_transparent_transmission=True)

3. 发送相应的RS485数据

is_transparent_transmission需要设置为True，默认为False。
use_503_port需要设置为True，默认用502端口。

#open gripper
code, ret = arm.getset_tgpio_modbus_data(datas=[0x08, 0x10, 0x07, 0x00, 0x00, 0x02, 0x04, 0x00, 0x00, 0x03, 0x20, 0xFA, 0x2B], is_transparent_transmission=True, use_503_port=True)
print('open gripper, code={}, ret={}'.format(code, ret))
time.sleep(0.5)


#close gripper
code, ret = arm.getset_tgpio_modbus_data(datas=[0x08, 0x10, 0x07, 0x00, 0x00, 0x02, 0x04, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0xFB, 0x03 ], is_transparent_transmission=True, use_503_port=True)
print('close gripper, code={}, ret={}'.format(code, ret))
time.sleep(0.5)