如何判断关节伺服零点是否丢失

下面以xArm6为例说明

适用产品：XF1304,XI1304,XS1304,UF850

适用固件版本：2.4.0+

适用studio版本：2.4.0+

应用场景：如果 TCP 负载设置正确，碰撞检测灵敏度≤3，但软件仍不断报告 C31 或 S15 错误，则伺服零点可能已丢失。

• 如果机械臂是在 2024 年 7 月之后购买的，我们备份了原始关节伺服零点数据，请参考获取CSV文件章节部分操作，将 CSV 文件提供给我们，我们将在内部进行数据比对。

• 如果是在2024-7月之前购买，请参考获取电流图表章节部分操作，获取对应关节的电流

获取CSV文件

1. 把关节移动到零点位置[0,0,0,0,0,0]

2. 下载E_read_mmu.exe, 然后启动。（只有window版本）

3. 输入控制器的ip, 进行连接

4. 等待2-3分钟后，程序将自动生成一个csv文件

获取电流图表

请按照以下步骤检查相应关节的电流。

1. 移除所有末端负载，设置TCP负载和偏移为0

2. 进入”设置-通用设置-高级设置-碰撞检测“ ，关闭碰撞检测

3. 把手臂关节移动到零点位置[0,0,0,0,0,0,]

4. 下载UFactory Assist，和Blockly项目文件

5. 启动UFactory Assist,选择“实际关节电流”，J3,200HZ，点击“观测”，然后开始

6. 运行Blockly项目，在UFactory Assist里面点击“结束”，然后把电流截图发给我们

电流应该为2A左右，请把截图发我们确认。