IO使用指南
控制器和末端IO是两种不同的IO。
控制器：16路数字输入，16路数字输出，2路模拟输入，2路模拟输出
末端：2路数字输入，2路数字输出，2路模拟输入
1. 控制器IO（xArm13xx/850/Lite6）
1.1 数字输入
- CI0~CI7
- DI0~DI7
默认为高电平，0-5V为低电平，18-30V为高电平。
1.2 数字输出（OC输出）
- CO0~CO7
- DO0~DO7
控制器输出为OC输出，NPN输出，输出电流为100mA。 
2. 末端IO
2.1 数字输入
- TI0
- TI1
- TI2, TI3, TI4(UF850)
默认为低电平，电压0-30V，1.6V-30V为高电平。
2.2 数字输出
- TO0
- TO1
- TO2, TO3, TO4(UF850)
末端IO输出为OC输出，NPN输出，输出电流100mA。
3. 案例
目的：放大末端输出电流，通过增加PMOS开关。（也适用于COx/DOx）
应用：例如驱动继电器
- 输入信号电压：3V~24V；电流：5ma左右。
- 输出被控电压：5V~36V。电流：5A以内 大于5A需要加散热片，最大不能超过20A。
连接：
- 信号正极接24V
- 信号负极接TOx
- DC+接24V（使用内部电源）,如果使用外部电源，接外部电源正极
- DC-接GND（使用内部电源）,如果使用外部电源，接外部电源负极
- 负载正极接OUT+
- 负载负极接OUT-
