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如何在docker中安装UFactory Studio? ​

在docker 安装 UFACTORY Studio 来控制UFACTORY仿真机械臂，而无需真正的机械臂！

准备工作：

  • 下载并安装docker，docker官网下载链接： https://www.docker.com/ （若官网无法访问，可找其他安装方法）

如果你按照以下步骤进行操作，默认开启仿真xArm 6机械臂.

1.获取镜像 ​

    docker pull danielwang123321/uf-ubuntu-docker

2.创建容器 ​

  • 如果想使用Ufatory Studio仿真和xArm的SDK,请输入：
docker run -it --name uf_software -p 18333:18333 -p 502:502 -p 503:503 -p 504:504 -p 30000:30000 -p 30001:30001 -p 30002:30002 -p 30003:30003  danielwang123321/uf-ubuntu-docker
  • 如果只需要使用Ufactory Studio仿真，请输入：
docker run -it --name uf_software -p 18333:18333 danielwang123321/uf-ubuntu-docker

3.运行机械臂的固件和UFactory Studio ​

    /xarm_scripts/xarm_start.sh 6 6

Note: 6 6 代表xArm 6, 重启容器后根据你的需求选择机械臂型号

5 5, xArm 5
6 6, xArm 6
7 7, xArm 7
6 9, Lite 6
6 12, 850

4.连接机械臂ip ​

在浏览器中搜索： 127.0.0.1:18333

如果出现弹窗“Unable to get robot SN …”，点击 “Close" 然后正常使用仿真机械臂

如果需要使用xArm SDK

请把程序中的IP地址修改为：127.0.0.1

5.使用外部 IDE（如 VSCode 或 Pycharm）运行 “Blockly-to-Python” 代码 ​

如果你从内部 Python IDE 复制了 “Blockly-to-Python” 代码，并在你的计算机上使用外部 IDE（如 VSCode 或 Pycharm）运行，请确保在实例化代码的那一行中添加 check_joint_limit=False，如下所示：

python
arm = XArmAPI('127.0.0.1', baud_checkset=False, check_joint_limit=False)

注意事项： ​

  1. 在 Ubuntu 24.04 x86-64 和 Windows 11 x86-64 下进行测试。
  2. 一些有用的命令：

    • 显示正在运行的容器：

      docker ps

    • 停止运行的容器：

      docker stop <容器 ID 或 容器名称>

    • 启动容器 "uf_software"：

      docker start uf_software

    • 进入容器 "uf_software" 的 shell：

      docker exec -it uf_software /bin/bash

发布说明 ​

2025.2.5

  • 添加了使用外部 IDE（如 VSCode 和 Pycharm）运行 “Blockly-to-Python” 代码的方法。
  • 修改了针对 Linux Ubuntu 24.04 x86-64 的命令。