如何解决C24错误

适用产品：xArm系列，UF 850, Lite6

软件版本：V2.1.0+

2个原因可能导致C24错误：

• 移动速度（计算的关节速度）太快

• 运动路径中有奇异点

下面列举了3种方法来解决这个问题

1-减小TCP的速度

减小TCP运动的速度、加速度、加加速度

2-重新规划运动路线

3-绕开奇异点

1）UFACTORY Studio: 设置-通用设置-规避奇异点（使用近似解）

2）Python SDK: set_allow_approx_motion(self, on_off)

注意：如果上面3种方法不能解决你的问题，请发送以下信息给我们

1.固件版本和软件版本

2.能够复现问题的脚本或者规划点（大于2个的）

3.配置文件（可以在设置-通用设置-高级设置-导出配置文件）