UFACTORY xArm5, xArm6,xArm7有哪些区别?
1.规格指标
| xArm5 Lite | xArm 6 | xArm 7 | |
|---|---|---|---|
| 负载 | 3kg | 5kg | 3.5kg |
| 臂展 | 700mm | 700mm | 700mm |
| 自由度 | 5 | 6 | 7 |
| 重复定位精度 | ±0.1mm | ±0.1mm | ±0.1mm |
| 最高速度 | 1m/s | 1m/s | 1m/s |
| 重量（不含控制器） | 11.2kg | 12.2kg | 13.7kg |
| xArm5 Lite | xArm 6 | xArm 7 | |
|---|---|---|---|
| 关节最高速度 | 180°/s | 180°/s | 180°/s |
| 旋转范围 -关节1 | ±360° | ±360° | ±360° |
| 关节2 | -118°~120° | -118°~120° | -118°~120° |
| 关节3 | -225°~11° | -225°~11° | ±360° |
| 关节4 | -97°~180° | ±360° | -11°~225° |
| 关节5 | ±360° | -97°~180° | ±360° |
| 关节6 | 无 | ±360° | -97°~180° |
| 关节7 | 无 | 无 | ±360° |
2.运动特性
- 笛卡尔坐标系控制
xArm5 的运动比较特殊，由于结构限制，笛卡尔空间的直线、圆弧运动实际灵活自由度为4, 即[x,y,z,yaw]，类似四自由度的 SCARA 机械臂。在开始笛卡尔控制之前，需要保证 xArm5处于末端法兰面与底座完全水平的姿态，此时 roll 和 pitch 应为 [±180 度，0 度]，否则轨迹很容易无解。