如何更新关节固件？

如何查看当前关节固件版本？

运行xarm-tool-gui，输入控制器IP，点击连接，驱动板版本即可关节固件版本，如下图，驱动板版本为V4.0.21。

不同手臂对应关节版本

机械臂型号	关节固件示例	关节固件版本号
xArm1303或更低版本	uf_servo_stm32f4xx_app_2.7.13.bin	V2.7.x
xArm1304版本或Lite6	ServoGD32F405App_V4.0.23_debug_20250317.bin	V4.0.x
xArm1305版本或850	ServoGD32F425App_V5.0.9_debug_20241224	V5.0.x

如何更新关节固件版本？

1. 下载xarm-tool-gui并运行。
   Windows版本：xarm-tool-gui-2.17.1

2. 切换到对应的测试工具，勾选所有关节驱动板，点击安装驱动，拍下急停按钮并松开，点击下一步。

• 1305或850: 1300/850测试工具
• Lite6: Lite6测试工具
• xArm12xx或更低版本: 1200测试工具

3. 等待2-3分钟，软件提示更新成功或失败。安装成功，按下确定按钮，手臂会自动重启，等待1-2分钟后，重新连接xarm-tool-gui，使能手臂，查看关节固件版本。