如何更新控制器安全板固件？
如何查看安全板版本？
安全板位于控制器中，和控制器相关，和机械臂无关。
运行xarm-tool-gui, 输入控制器IP，点击连接。
如下图，安全板版本为V4.6.10。 
不同控制器对应安全板版本
| 机械臂型号 | 控制器型号 | 安全板固件示例 | 安全板版本 |
|---|---|---|---|
| xArm | AC1302或更低版本(已停产) | xArmSafeApp_V1.1.0_release_20210331.bin | V1.1.0 |
| xArm或850 | AC1303, AC1304, DC13xx, AC8500, DC8500 | xArmSafeApp_V4.6.12_debug_20250223.bin | V4.6.x |
| Lite6 | DL1000 | xArmSafeApp_V5.6.11_debug_20240928.bin | V5.6.x |
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升级提示
| 机械臂型号 | 安全板固件 | 问题描述 | 升级版本 |
|---|---|---|---|
| xArm或850 | V4.6.5, V4.6.10 | 可能会遇到C1, C19, C39, S0, S40错误 | V4.6.12 |
| Lite6 | V5.6.5, V5.6.6 | 可能会遇到C33, C39错误 | V5.6.11 |
如何更新安全板固件？
- 连接xarm-tool-gui。
- 切换到对应的测试工具，勾选安全驱动，点击安装。
- DL1000(Lite6) - 切换到Lite6测试工具
- 其他(xArm或850) - 切换到1300/850测试工具
手动选择对应的bin文件，拍下急停并旋起，点击下一步。
等待大约15s，提示安装成功。
重启控制器，按下控制器上的红色电源按钮按钮。
重新连接xarm-tool-gui，查看安全版版本是否更新成功。如下图，安全板版本为V4.6.12。
