如何解决S17错误

S17：单圈编码器错误

适用产品：xArm 系列, UF 850, Lite6

适用固件版本: V2.4.0+

适用studio版本：V2.4.0+

状态码=16

手臂型号：1303或以下版本

错误码：S17，关节ID：*（1~7），状态码：16

1. 按下急停，然后松开

2. 不要使能，进入设置-通用设置-调参工具-关节，发送 H101 D0104 V1 I*，解锁关节*，手动移动关节*，轻微转动一点就可以（Lite6的关节4/5/6建议移动45°以上），然后发送H101D0813V2I*，按下急停。(这一步将会重置零点位置，所以在移动关节到初始点之前，请记住初始点位置)

3. 松开急停，移动关节到初始点位置，发送D13 I*，按下急停

4. 松开急停，尝试再次使能机械臂

手臂型号：UF850，Lite6或1304及以上版本

错误码：S17，关节ID：*（1~7），状态码：16，关节固件版本 ≥ 4.0.18

1. 按照文档查看关节固件版本是否 ≥ 4.0.18，若关节固件版本≤ 4.0.18 则按照文档更新关节固件 如何查看/更新关节固件？ | UFactory Docs

2. 运行xarm-tool-gui，输入控制器IP，点击连接

3. 切换到调试工具，选择报错的关节ID，点击清除单圈状态码16

4. 按下急停，等5秒松开急停，尝试再次使能机械臂