xArm系列简介

xArm系列的运动学和动力学参数

本文旨在指导用户通过 SN 区分 UFactory xArm 的型号，xArm机械臂SN所在位置如下图

• ①: 这个位置有三种表示： S/I/F，代表机械臂的轴数

S	I	F
xArm7	xArm6	xArm5

• ⑪: 这个位置有四种表示： 0/A/L/B

1. 当 ⑪ 位置为 0 ，请将 UFACTORYxArm 的 SN 发送给技术支持（邮箱：support@ufactory.cc ）。

2. 当 ⑪ 位置为 A 时，表示机械臂为 模型 4 。

3. 当 ⑪ 位置为 L 时，表示机械臂为 模型 2 。

4. 当 ⑪ 位置为 B 时，表示机械臂为 模型 1/模型3

   4-1：当位置⑥⑦为 04-12，位置⑧⑨为 20 时，UFACTORY xArm 的模型为 模型 3 （如 0420）。

   4-2：位置⑥⑦⑧⑨为其他数字时，UFACTORY Arm 的模型为 模型 1。

例如：

机械臂SN为：XF 1304 12C2 3B1E

说明机械臂型号为xArm5，模型1

机械臂SN为：XI130506D43A0A

说明机械臂型号为xArm6，模型4