如何在xArm末端使用AG-160-95机械爪
1.硬件方面
- 机械爪： AG-160-95
- 机械臂： xArm5/ xArm6/ xArm7/ UFactory 850
2.线缆连接
1） pin针定义
2）连接部分
| AG-160-95 | AG-160-95 | xArm tool end | xArm tool end |
|---|---|---|---|
| 颜色 | 信号 | 颜色 | 信号 |
| 红色 | 24V | 棕色/蓝色 | 24V |
| 黑色 | GND | 白色/绿色 | GND |
| 绿色 | 485-A | 粉红色 | 485-A |
| 蓝色 | 485-B | 黄色 | 485-B |
3.参数设置
主要参数包括波特率、TCP 偏移、TCP 负载和防自碰撞模型。
1）进入“设置-外部设备-Modbus RTU”，选择“115200”，然后保存
2）发送指令
初始化: 01 06 01 00 00 01
设置位置: 01 06 01 03 01 F4(设置在50%的位置)
获取位置: 01 03 02 02 00 01
注意：接通机械手电源后红灯闪烁，初始化后蓝灯常亮